PIO 통신

적외선(IR)을 이용한 통신 장치이다. 마스터-슬레이브 간 Input/Output 신호를 비접촉으로 주고 받을 수 있다.

 

http://cantops.com/product-menu/e84-sensor-irpio/#av-tab-section-1-1-link

 

로봇-설비 간 통신에 이용된다.

• 로봇이 “작업을 수행해도 되는지?” 요청하는 역할이므로 설비에 신호를 보내야 한다. → Master
• 설비는 고정된 위치에서 로봇의 요청을 수신하고 응답한다. → Slave

 

매뉴얼을 보면

로봇 --> PIO 로 총 3바이트가 전송되고

PIO --> 로봇으로 총 6바이트가 전송되며, 이때 1~3바이트는 PIO로 전송한 3바이트를 그대로 받는다.

이를 이용해 송신한 3바이트의 데이터가 그대로 수신되었는지 검증을 통해 통신 상태를 확인했다.