자율주행은 인지-판단-제어 (Sense-Think-Act) 과정을 거친다. 여러 센서를 통해 주변을 인지하고 자신과 주변 상황에 대한 판단, 그에 따른 제어를 통해 움직인다.레이더(Rader)의 경우 전자기파를 보내 물체에 전자기파가 부딪혀 반사된 것을 측정해 물체의 위치와 속도를 계산한다. 날씨나 어두운 환경에서도 측정이 잘 되지만 작은 물체의 식별이 어렵고 물체 종류에 대해 판독할 수 없다. (라이다보다 정밀성이 떨어진다.)라이다(Lidar)는 레이저 빛이 물체에 부딪혀 반사되는 시간을 측정해 물체의 거리를 계산한다. 이를 이용해 물체를 탐지하고 주변 환경에 대해 파악해 주행을 위한 지도 생성이 가능하다. 하지만 레이더에 비해 물체 감지 거리가 짧고 측정 시 기후 등 환경에 대한 영향을 받는다...
